Fas Krallığı'nın kuzeybatı ucunda, Atlas Okyanusu'nun kıyısında kurulmuştur. Bölge milattan önce 146 yılında Romalılar tarafından ele geçirildi. Milattan sonra V. yüzyılın ortasında bütün Kuzey Afrika gibi bu bölge de Vandal istilasına uğradı ve yakılıp yıkıldı. Daha sonra Doğu Roma bütün Akdeniz havzasıyla beraber 527 yılında buraya da hâkim oldu ve yeniden inşa edildi. 684 yılında Ukbe b. Nâfi' tarafından fethedildi.

Rabat'ın bir şehir yerleşimi tarzında şekillenmesi XI. yüzyılda Murâbıtlar'la başlamaktadır. Gerçek anlamda tanıması bilinmesi ise Muvahhidler'in burasını kendilerine merkez yapmalarıyladır. Murâbıtlar Devleti'nin de isminin menşei olan Rabat adı ilk İslamlaşma asırlarında Meşrik'ta "zaviye, tekke, dergâh", Mağrip'te ise "hisar" anlamında ribat denilen, tasavvuf ehli ve mücahitlerin buluşma mekânını ifade eden kelimeye dayanmaktadır. Zira İslam dünyasının bu coğrafyasında genel olarak ribatlar dinî, ilmî, askerî ve iktisadî müesseseler için gerek görülen yerlerde inşa ediliyordu.

Mısır'daki İskenderiye şehri örnek alınarak inşa edilen Rabat'ın kurucusu Abdülmü'min (ö. 1163) 1150 yılında Endülüs'e sefer düzenlemek için burada bir ordugâh kurdu ve burası kısa zamanda cihat faaliyetlerinin odağı haline geldi. Daha sonra torunu Ebû Yûsuf Yâkub Mansûr (ö. 1195) zamanında ilk yerleşim mahallinin etrafı surlarla çevrildi.

Yaklaşık dört asır sonra Endülüs'ten yeni gelen müslümanlar bu defa şehri ikinci bir sur ile daha çevreleyince buna da es-Sûrü'l-Endülüsî adı verilecekti.

XIII. yüzyılda Merînî Hâkimi Ebû Yahyâ Ebû Bekir b. Abdülhak burayı ele geçirdikten sonra şehri daha da geliştirip parlattı. Mevcut tarihî Câmiu'l-Kebîr onun eseridir. Merînîler 1269 yılında Muvahhidler'in iktidarına son verdiklerinde başkent olarak yeniden tarihî Fas şehrini tercih edince Rabat giderek önemini kaybetti. XIII ve XIV. yüzyıllarda Akdeniz'in önemli ticaret merkezleri ile kurduğu münasebetlerle limanı önem kazanırken Endülüs'ten gelen göçlerle bir kez daha askerî bölge oldu. Müverrih ve coğrafyacı Hasan Vezzân 1515 senesinde burayı ziyaret ettiğinde en fazla 100 kadar ev ve küçük dükkân kaldığından bahsetmektedir.

Endülüs'te müslümanların nüfusu azaldıkça Rabat devamlı buradan göç alıyordu. Özellikle III. Filip'in XVII. yüzyılın başında Aragon, Katalan ve Mürsiye şehirlerinde kalanları İber yardımadasının dışına çıkarma sürecinde Rabat'a gelenler Endülüs'teki âdetlerini de buraya taşıdılar.

Fas'ta Sa'dîler'in hüküm sürdüğü XVII. yüzyılın başında Ebü'l-Meâlî Zeydân Nâsır (1603-1627) zamanında Rabat ve Selâ halkı kendi bağımsızlıklarını ilan etti ve Rabat'ı da merkez yaptılar. Avrupalılar bu yönetime Bû-Rakrâk Cumhuriyeti adını verdiler. Güçlü donanmaları sayesinde 1610-1666 yılları arasında Portekiz ve İspanya donanmaları karşısında epeyce başarı elde ettiler.

Rabat XVIII. yüzyılın ikinci yarsında Filâlîler döneminde özellikle Mevlây III. Muhammed (ö. 1790) zamanında hanedanlığın en önemli şehri oldu. Rabat'a bir cami ile bir saray yaptırıldı. 1811'de burada çoğunlukla yahudilerin ve hıristiyanların yaşadığı Mellah denen bir mahalle kuruldu.

Fransızlar himaye adı altında Fas Krallığı'nı işgale kalkınca, 1912'de Rabat'ı sömürge genel idare merkezi yaptılar. Mevlây Yûsuf b. Hasan da bir süre sonra buraya taşındı. Rabat 359 yıldır Filâlî hanedanının payitahtıdır. XX ve XXI. yüzyılda özellikle bağımsızlık sonrasında burası şehircilik anlamında bütün Afrika'nın en gözde başkentlerinden biri oldu. Eski yerleşim yerleri dışında şehir daha çok güney istikametinde genişletildi.

1956 yılında Fransa'nın himaye adı altındaki sömürgeci idaresinden bağımsızlığını elde etmesinden bugüne kadar Fas Krallığı çevresiyle beraber Rabat şehir merkezini çok önemsedi ve Rabat, ülkenin Kazablanka'dan sonra ikinci büyük şehri konumunu daima korudu. 1931 yılında şehir merkezinde 28.000 kadar müslüman nüfusu yanında 4200 yahudi yaşıyordu. 1936'da 83.000'i geçen nüfusunun 26.000'i Avrupalı idi.

Günümüzde 1.656.000 kişi ile Kazablanka'nın ardından ülkenin ikinci kalabalık şehridir. Şehirde bulunan pek çok mimari eser UNESCO tarafından Dünya Kültür Mirası listesine kaydedilmiştir.

Tarihî bir şehir özelliği sebebiyle yerel el sanatlarından "hanbil" denen halıları ve deri işçiliği meşhurdur. Ülkenin önemli turistik ve kültürel merkezlerinin başında gelmektedir. Muvahhidler'in inşa ettikleri Vidâye Kalesi, Mevlây Süleyman Camii, Câmiüssünne, V. Muhammed Camii, V. Muhammed Üniversitesi, V. Muhammed Millî Müzesi, Dârülmahzen gibi tarihî yapılar vardır. 2008'de hizmete giren ve ilk defa 1920'de Evariste Provençal tarafından toplanmaya başlanan ve bağımsızlık sonrası diğer şehirlerdekilerin de buraya taşınması ve tamamına yakınının mikrofilminin alınması sonucu oluşan 34.000 yazma eser dahil 350.000 kitabın korunduğu kütüphanesi, Saint-Pierre Katedrali, hamamları ve türbeleri bulunmaktadır. Rabat'taki elli kadar tarihî cami ve otuz civarında zaviye arasında Muvahhid Ebû Yûsuf Mansûr'un inşa ettiği on altı kapılı Mescid-i Hasan, Merînî Sultanı Abdülhakk'ın yaptırdığı Mescid-i Câmiu'l-Kebîr, Câmiu's-Sünne, Câmiu'l-Vidâye, Câmiu Ehl-i Merâkeş, Câmiu Ehl-i Fas, Câmiu Süleyman ve Câmiu's-Sûk meşhurdur.

Rabat bir medrese şehri olup ilk yapılanlar Muvahhidler dönemine aittir. Endülüslüler Rabat'a gelince denizcilik eğitimi verdikleri tarihî Medresetü'l-Mellâh, Câmiu'l-Kebîr yanındaki Merînî Sultanı Ebû Fâris tarafından inşa ettirilen medrese ve Filâlî Mevlây İsmâil tarafından inşa ettirilen Medresetü Derb ve'z-Zehrâ önemlidir. Temel İslamî terbiyenin öğretildiği ve Fas genelinde küttap denilen Kur'an-ı Kerim eğitimi verilen çok sayıda mekân bulunmaktadır. Bunların dışında yirmi kadar su sarnıcı, hamam ve bîmâristan inşa edildi.

Özellikle Merînîler döneminde Mevlây Ebü'l-Hasan tarafından büyük caminin yanında çok sayıda sütun üzerinde yükselen büyük bir medrese inşa ettirildi ve ikamete müsait mekânları sebebiyle de dışarıdan öğrenciler geliyorlardı. Tezyinat ustalarının gayretleriyle sanat değeri yüksek bu medrese Fas'ta XIV. yüzyıldan itibaren çok sayıda öğrencinin manevi ilimlerde yol aldığı oldukça tanınmış bir ilim merkezi oldu. Ebü'l-Hasan'ın oğlu Ebû İnân Fâris ise o zamana kadar hastaların tedavisi için o coğrafyada bulunmayan bir tıp okulu açtırdı.

Günümüzde Libya, Tunus, Cezayir, Moritanya ve Fas'ın üye olduğu Mağrip Birliği'nin merkezi Rabat'tadır. İslam İşbirliği Teşkilatı bünyesinde yer alan ICESCO isimli merkez de buradadır ve genel anlamda eğitim faaliyetlerine odaklanmaktadır.

Rabat ülkenin ikinci büyük şehri olan ve Batılılar'ın Kazablanka dedikleri Dârülbeyzâ ile beraber günümüzde Fas Krallığı'nın eğitimle ilgili bütün kurumlarının çoğunun merkezidir. Fransız işgalinin ardından 1912 yılında Rabat Yüksekokulu, ardından 1917'de Fas Yüksek Eğitim Enstitüsü adıyla Edebiyat ve Beşerî Bilimler Fakültesi açıldı. 1920'de Şerif Bilim Enstitüsü faaliyete geçirildi. Başkentteki V. Muhammed Üniversitesi bağımsızlık sonrasında 1957'de ülkede açılan ilk üniversitedir. 1959'da açılan Agdal'daki Muhammediye Mühendislik Fakültesi bu alanda bütün Afrika'da açılan ilk eğitim kurumudur. 1992'de ikiye ayrıldıysa da 2014'te tekrar birleştirildiler ve Université de Muhammad V de Rabat (Rabat V. Muhammed Üniversitesi) adını aldı. 2022-2023 eğitim öğretim yılında hukuk, sağlık, iktisat, bilgisayar, eğitim bilimleri dahil sekiz fakültede yüzlerce programda yüksek lisans, doktora ve lisans eğitimi alan toplam 100.000 civarında öğrencisi vardı. Üniversitede ayrıca 4000 civarında uluslararası öğrenci bulunmaktadır. Mezunları arasında başta siyasetçiler ve devlet adamları olmak üzere, fikir ve teknik alanlarda yetişmiş çok sayıda şahsiyet bulunmaktadır.

Rabat İslam İşbirliği Teşkilatı tarafından 2022'de Afrika ve İslam dünyasının kültürel başkenti seçildi.